До XVII века в Русском государстве постоянной армии не было. В случае военной необходимости царское правительство собирало войска, состоявшие главным образом из отрядов конницы. Но во второй половине XVI столетия в Москве и других городах появляются первые отряды постоянного московского войска - стрельцы. К концу XVII века их число в Москве доходило до 20 тысяч. В период военных действий они использовались как воинские части, а в мирное время несли гарнизонную службу или сопровождали русские и иностранные посольства.
Стрелецкие полки располагались в разных частях Москвы, охватывая кольцом центр города. Их слободы находились на Арбате, на Трубной площади, в Замоскворечье и на месте нынешней московской улицы Обуха. Во главе каждого полка или приказа стоял голова, который был полным хозяином в слободе, набирал стрельцов, судил и наказывал, раздавал царское жалованье.
Служба у стрельцов была выгодной, они освобождались от государственных налогов, получали значительное хлебное и денежное содержание. Каждый стрелец имел свой участок земли с домом и огородом, ежегодно получал деньги на шитье одежды. Стрельцы - занимались также и ремесленничеством, сбывая на рынке свои изделия. Служба в стрелецком полку была наследственной. Они несли в Москве круглосуточно караульную службу, охраняли царский дворец, многочисленные городские ворота, иностранных послов.
В 1683 году царем Алексеем Михайловичем для «потех» царевича Петра были созданы так называемые «потешные» военные отряды. Военные игры их с 1683 года проводились в поле, а с 1685 года в особой «потешном» военном городке с крепостью на реке Яузе в селе Преображенском. Эти отряды стали позднее основой формирования первых полков регулярной русской армии. Так из «потешных» в 1687 году были сформированы Преображенский и Семеновский полки, силами которых в 1689 году Петр I ликвидировал заговор правительницы Софьи.
Кстати, когда юный Петр вознамерился умножить численность «потешных» войск, первым, кто добровольно явился на призыв, был конюх Сергей Бухвостов. Произошло это 30 ноября 1683 года. По приказу Петра первому добровольцу русской регулярной армии было присвоено почетное звание Первого Российского Солдата. Он был назначен в «потешные пушкари». Начав свой путь солдатом, Бухвостов за годы службы в армии дослужился до майора артиллерии. Чтобы сохранить память о первом русском солдате, Петр I приказал скульптору Карло Растрелли отлить из бронзы скульптурный портрет Бухвостова. Что и было сделано. Долгое время скульптура хранилась в кунсткамере Академии наук, а потом, к сожалению, безвозвратно исчезла.
Военные реформы 30-50-х и 60-80-х годов XVII века привели к созданию солдатских и драгунских полков «нового строя» с рекрутской системой комплектования. Новая организация, обусловленная линейной тактикой русской армии, была закреплена «Уставом воинским» 1716 года. Главным родом войск являлась пехота (до 70 тысяч человек), вооруженная гладкоствольными ружьями; в кавалерии насчитывалось до 38 тысяч человек, в артиллерии и инженерных войсках - 4 тысячи. И регулярные казачьи войска составляли постоянную пограничную охрану.
С принятием «Устава» к руководству армия получила органическое единство и законы, соответствующие требованиям военного искусства тогдашнего времени. «Устав» имел специальные приложения, как-то: «Артикул воинский с кратким толкованием» (209 статей); «Краткое изображение процессов и судебных тяжб» (3 части и 14 глав); «О экзерциции (или учении), о приготовлении к маршу, о званиях и о должностях полковых чинов» (3 части).
Способ комплектования регулярных войск, введенный Петром I в 1705 году, состоял в принудительной поставке в армию податными сословиями рекрутов. С 1793 года в армии рекруты служили 25 лет, с 1834 года.- 20, а со второй половины XIX века-15 и 10 лет.
Были реорганизованы войсковые штабы и полевой штаб главнокомандующего. С 1718 года высшее военное управление войсками осуществляла Военная коллегия. В 1722 году была установлена строгая военная иерархия. Высокие качества новой армии проявились в Северной войне против шведов (1700-1721) и в Семилетней войне (1756-1763), в которой на одной стороне выступали Австрия, Франция, Швеция, Саксония, Россия и Испания, на другой - Пруссия, Англия и Португалия. В этой войне крупными военными успехами прославились русские полководцы П. С. Салтыков и А. П. Румянцев, которые заняли Восточную Пруссию. В ночь с 8 на 9 декабря (с 27 на 28 сентября) 1760 года русские войска первый раз вошли в Берлин.