Комплектуемая на основе воинской повинности населения - рекрутского набора - регулярная армия появилась в России при Петре I. Процесс этот был очень длительным и сложным.
Началось создание русской регулярной армии с формирования Преображенского и Семеновского полков (1691 г.) и укомплектования двух выборных московских полков - Гордона и Лефорта. Создавая эти организованные по-новому части, царь в то же время ликвидировал созданное еще при Иване Грозном стрелецкое войско. Оно, действовавшее, как писал Петр, «по прадедовским обычаям», не смогло достаточно эффективно действовать в новых условиях. Период с 1699 по 1705 год был переломным в организации регулярной армии. За это время были изданы указы о добровольной записи в солдатские регулярные полки - «изо всяких вольных» и о наборе даточных людей. Призыв в армию стал производиться не старыми приказами, а специально образованной комиссией. Она, кроме того, ведала формированием полков, их обучением, вооружением и обмундированием. Комиссия брала в войско «самых добрых, не старых и не увечных» людей в возрасте от 17 до 32 лет. Призывались они на пожизненную службу.
Завершение создания регулярной армии произошло в 1705-1709 годах. В этот период прочно установилась рекрутская система набора - в 1705 году Петр I издал еще один указ: рекрутская повинность распространялась на все население за исключением дворян, их служба была государственной обязанностью и продолжалась бессрочно. Для получения офицерского чина требовалось прослужить определенный срок рядовым в Семеновском или Преображенском гвардейских или других полках. По указу 1714 года в офицеры производились по принципу баллотировки. Рекрутская повинность для тех времен была самой передовой системой комплектования. Она показала свое превосходство над западноевропейской наемно-вербовочной системой. Русская регулярная армия являлась армией национальной и по морально-боевым качествам намного превосходила все остальные.