История пехоты начинается с древних времен. Ф.Энгельс писал: «За исключением кочевых племен, у всех народов основная масса армии, если не вся армия, всегда состояла из пеших солдат» (Маркс К., Энгельс Ф. Соч., т. 14, с. 352). В рабовладельческих государствах пехота была основной военной силой.
Вооружение, организация и способы ведения боевых действий пехоты в ходе исторического развития изменялись в зависимости от уровня развития производства, социально-экономического строя и других факторов. В период разложения родового строя пешие воины были вооружены простейшим ручным холодным оружием (копье, палица, топор и т. д.). В дальнейшем по мере усовершенствования этих средств и появления метательного оружия пехота перестала быть однородной и разделилась на тяжелую и легкую. Тяжелая пехота в Древней Греции называлась гоплитами, в Древнем Риме - гастатами, принципами, триариями.
В древних рабовладельческих государствах она комплектовалась, как правило, из состоятельных свободных граждан. Кроме основного оружия (копье, меч, кинжал), воины тяжелой пехоты имели защитное вооружение (щит, шлем, панцирь, поножи), вес которого иногда достигал 30 килограммов. Легкая пехота (в Древнем Риме называлась велитами) набиралась из бедняков (иногда даже из неполноправных граждан и рабов) и предназначалась главным образом для действий метательным оружием (лук, праща, дротик); защитного вооружения воины легкой пехоты обычно не имели. Во второй половине V века до нашей эры в Древней Греции появилась средняя пехота - пелтасты. В рабовладельческих государствах зародилась организация пехоты, получившая наибольшее развитие в Древнем Риме, где основной ее организационной единицей был легион, состоящий из когорт, которые, в свою очередь, подразделялись на манипулы, а последние - на центурии.
Для ведения боя применялось тесно сомкнутое, монолитное построение тяжелой (а затем и средней) пехоты - фаланга. Крупным шагом в тактике пехоты был переход к так называемой «манипулярной» тактике в Древнем Риме в IV веке до нашей эры. Расчленение легиона на манипулы, располагавшиеся в шахматном порядке, сделало пехоту более маневренной и позволило ей вести бой на пересеченной местности.
При феодальном строе на различных ступенях его развития и в разных государствах роль пехоты была неодинаковой. Войско государств Западной Европы в VI-VII веках состояло главным образом из пехоты в виде пешего ополчения. В VIII-IX веках с образованием крупных феодальных государств военная служба стала привилегией феодалов, появилось феодальное ополчение; Этот процесс привел к упадку пехоты и возникновению тяжеловооруженной рыцарской конницы, которая в течение нескольких столетии была основной силой на полях сражений. Только легкая пехота, состоявшая из лучников и арбалетчиков, сохраняла некоторую самостоятельность, участвуя в завязке боя.
В Восточной Европе пехота сохраняла свое значение наряду с конницей. Только в монгольских войсках безраздельно господствовала кавалерия. В Древнерусском государстве до нашествия монголо-татар русская рать почти исключительно состояла из пехоты; конница, появившаяся на Руси в IX веке, имела второстепенное значение. К XV веку численное соотношение пехоты и конницы в русском войске почти уравнялось; однако и в этот период русская пехота продолжала сохранять важное значение в бою. Действуя совместно с конницей, пехота показала свое превосходство над тяжеловооруженной рыцарской кавалерией (Ледовое побоище в 1242 г.), над легкой татарской конницей и наемной пехотой (Куликовская битва в 1380 г.).
С образованием Русского централизованного государства пехота составляла большую часть полков «нового строя». Ее организационной единицей был полк, насчитывающий до 1000-1800 человек. Пехотное вооружение состояло теперь из мушкетов, карабинов, пищалей, пик, бердышей, алебард и шпаг. Все большее значение в бою стало приобретать огнестрельное оружие. В Западной Европе возрождение пехоты было связано с развитием и усилением городов, многие из которых в XII-XIII веках добились самоуправления и для защиты от нападения врагов создавали войска, состоявшие из пехоты (ополчения ремесленников). В 1302 году пехота фландрских городов (западная часть Бельгии) в сражении при Куртре одержала победу над французской рыцарской кавалерией. В сражении при Моргартене (1315 г.) рыцарское войско Габсбургов было разбито швейцарской пехотой, состоявшей из свободных граждан. В первой половине XV века пехота гуситов неоднократно одерживала победы над рыцарским войском крестоносцев. В этих сражениях выявилось преимущество пехоты над рыцарской конницей. Во многих государствах длительное время сохранялось деление пехоты на тяжелую (копейщики, пикинеры) и легкую (фузилеры, мушкетеры). В конце XV - начале XVI века с образованием в Западной Европе централизованных государств в составе их армий пехота постепенно превратилась в главный род войск.
В XVI - начале XVII века в западноевропейских государствах появились постоянные наемные армии, в которых пехота составляла от '/г До 2/з численности войск. В середине XVI века роты, являвшиеся первоначально строевыми и административными единицами в пехоте, стали сводиться в пехотные полки, во второй половине XVI века в некоторых армиях (например, в испанской, нидерландской и др.) стали создаваться пехотные бригады. С XVII века основным тактическим под разделением в этом роде войск становится батальон.
В начале XVII века начали формироваться пехотные дивизии, а затем корпуса. Несмотря на то, что во всех армиях пехота к началу XVIII века имела однообразное вооружение в виде ружья со штыком, в течение XVIII и XIX веков наряду с тяжелой (линейной) существовала и легкая пехота (егеря, вольтижеры). Массовое оснащение пехоты огнестрельным оружием привело к значительным изменениям способов ее использования в бою. В XV-XVI веках в Западной Европе и в России зародилась линейная тактика. В сражении у Добрыничей (1605 г.) русское войско, вооруженное огнестрельным оружием, было построено в линию из 4-6 шеренг. Однако в последующем опыт войн XVII-XVIII веков показал, что линейное построение пехоты ограничивало возможности ее маневрирования в ходе боя. Выдающиеся русские полководцы П. А. Румянцев, а затем А. В. Суворов стали применять пехоту для действий в рассыпном строю при завязке боя и в колоннах при атаках и обороне. В конце XVIII - начале XIX века рассыпной строй был принят и в других европейских армиях, а также в Северной Америке. Классическим примером применения тактики колонн и рассыпного строя в пехоте является Бородинское сражение в 1812 году.
Оснащение армий в XIX веке нарезным оружием еще больше повысило значение огня в бою. Построение пеxoты в колоннах вело к большим потерям уже в период сближения с противником. В ходе Крымской войны (1853-1856 гг.), франко-прусской войны (1870-1871 гг.), русско-турецкой войны (1877-1878 гг.) в пехоте начали применяться стрелковые цепи. В первую мировую войну развитие пехоты шло по линии значительного усиления огневыми средствами. Она получила на вооружение большое количество пулеметов, орудий, минометов. Ее огневая мощь в ходе войны выросла в 2,5-3 раза. Основой боевого порядка пехоты сначала являлась стрелковая цепь, затем «волны» цепей, а с 1916 года - групповой боевой порядок.
В связи с появлением новых родов войск и специальных войск (танков, авиации, химических и др.), а также увеличением артиллерии, инженерных войск, войск связи и др. удельный вес пехоты в вооруженных силах большинства государств снизился с 60-70 процентов до 40-50 процентов. Однако она продолжала оставаться главным родом войск, определявшим успех боя и операции. В конце войны для переброски пехоты в ряде случаев использовался автотранспорт. По опыту первой мировой войны были сделаны выводы о роли пехоты как главного рода сухопутных войск, что было закреплено в уставах и наставлениях армий всех основных государств.